Reference Vector

Collection de coordonnées

Description de la nouvelle fonctionnalité

Le Reference Vector est une nouvelle fonctionnalité introduite après l’implémentation de ASTER::MoveTowards, et qui a été introduite après la version ASTER Rev. 0.9.37.

Il s’agit d’une structure qui stocke les coordonnées xY, implémentée avec std::deque (file d’attente à double extrémité) au lieu du conteneur de séquence STL C++ std::vector.

L’accès aux données de tableau à deux dimensions via JSON est lent, donc des zones de mémoire dédiées sont mises en place et principalement utilisées dans ASTER::MoveTowards.

File d’attente à double extrémité (std::deque)

Dans Reference Vector, des opérations fréquentes aux deux extrémités sont prévues.

Nous avons adopté std::deque car il est moins affecté par le réajustement dynamique et est plus efficace que std::vector pour les opérations aux deux extrémités.

En sauvegardant les coordonnées générées dynamiquement dans le Reference Vector et en les combinant avec MoveTowards, diverses applications deviennent possibles.

Le MoveTowards actuellement implémenté prend en charge le mouvement linéaire uniforme, mais les futures mises à jour augmenteront encore la gamme de mouvements possibles avec MoveTowards, y compris le mouvement pseudo-circulaire en utilisant Reference Vector.

Spécifications

Le nombre de coordonnées (structure POINT) qui peuvent être stockées dans le Reference Vector est défini jusqu’à 255, conformément aux spécifications de ASTER::Motion & Controller.